Преобразование картинки из Libfreenect в cv::Mat

Решил написать маленькую заметку по поводу использования libfreenect и ее варпера для c freenect_sync

Mat frame;
frame.create(cv::Size(640,480),CV_8UC3);
Mat depth;
depth.create(cv::Size(640,480),CV_16UC1);
uint32_t ts;
char *rgb = 0;
short *depths=0;
freenect_sync_get_video((void**)&rgb,&ts,0,FREENECT_VIDEO_RGB);
freenect_sync_get_depth((void**)&depths, &ts, 0, FREENECT_DEPTH_11BIT);
memcpy(frame.data,rgb,FREENECT_VIDEO_RGB_SIZE);
memcpy(depth.data,depths,FREENECT_DEPTH_11BIT_SIZE);