Пришлось помучится, но получилось собрать PCL под mingw!
Теперь исследования по обработке 3Д изображений пойдут вперед.
Итак, все по шагам.
1) Загружаем исходники PCL
2) Исходники Boost >= 1.46
Собирается запуском скрипта bootstrap, затем через командную строку надо зайти в директорию с бустом и набрать .\b2 toolset=gcc. Это сработает только в том случае, если MinGW в вашем пути!
3) Eigen 3.0.0
4) CMINPACK version >= 1.1.3
Здесь потребуется фортран для Mingw. Если его по умолчанию нет то можно загрузить с помощью утилиты mingw-get, командой mingw-get install fortran
Сконфигурированным в CMake а затем заходим в директорию командной строкой набиваем mingw32-make install
5) FLANN version >= 1.6.8
Чтобы собрать, видимо придется закоментить упоминание va_list в файлах logger.h и logger.cpp
Сконфигурированным в CMake а затем заходим в директорию командной строкой набиваем mingw32-make install
6) QHULL version >= 2011.1
Сконфигурированным в CMake а затем заходим в директорию командной строкой набиваем mingw32-make install
7) Далее приходится настраивать проект прописываем пути до собранных библиотек
Самое важное записать в поле Boost_LIB_DIAGNOSTIC_DEFINITIONS
-DBOOST_LIB_DIAGNOSTIC -DBOOST_THREAD_USE_LIB
Конфигурируем и генерируем файлы сборки и начинаем собирать! Всем удачи!